Réponse rapide
Gérer la perte d’un nœud dans un contrôle distribué consiste à détecter expiration ou incohérence, isoler le nœud et appliquer une stratégie prévue : maintien borné, redondance, limitation ou arrêt. Une reprise exige état, pose, autorisations et environnement cohérents.
Détecter l’absence
Battement, séquence, accusé et qualité de données indiquent si le nœud produit encore une information utilisable. Silence et valeur figée sont distingués.
Reconfigurer avec prudence
Un nœud redondant reprend seulement si état, horloge, permissions et interfaces sont synchronisés. Transition, durée et limites de la redondance sont documentées.
Bloquer la reprise implicite
Contrôleur nouvellement actif vérifie pose, charge, capteurs et environnement avant de commander. Si la cohérence ne peut être prouvée, il limite ou arrête.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST