Réponse rapide
Préférer un contrôle distribué à un contrôle centralisé est pertinent lorsque latence locale, modularité, isolation d’une panne ou montée en charge priment, à condition de maîtriser synchronisation, communications et cohérence. Centraliser peut simplifier une coordination et sa vérification.
Comparer les responsabilités
Distribution rapproche décision des capteurs et actionneurs et limite certains délais ; centralisation simplifie parfois état global et preuve. Les deux architectures doivent traiter panne et surcharge.
Identifier les frontières
Chaque sous-système reçoit fonction, contrat, échéance, autorisation et stratégie lorsque son voisin devient indisponible. Les dépendances communes restent explicites.
Préserver l’état sûr
Un nœud ne continue pas sur une donnée périmée sans borne. Latence, charge, perte de lien, cohérence et transition sont mesurées avant choix d’architecture.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST