Réponse rapide
Un contrôle distribué répartit estimation, décision ou commande entre plusieurs unités qui échangent états et consignes selon des interfaces définies. Chaque nœud possède responsabilité, échéance et limites ; la cohérence, la fraîcheur des données et le repli restent vérifiables malgré délais ou pertes.
Répartir les fonctions
Capteurs, planification, actionnement et supervision sont attribués à des nœuds avec contrats de données et priorités. Aucun nœud ne suppose une information éternellement valide.
Coordonner les unités
Messages, horloges, séquences et accusés maintiennent une vision cohérente. Âge, provenance et état de communication accompagnent chaque mesure ou consigne.
Gérer les incohérences
État ancien, nœud isolé ou désaccord peut produire une commande incompatible. Surveillance locale et mode de repli bornent durée, vitesse, effort ou arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST