Réponse rapide
Si la pose devient incertaine, le robot vérifie les capteurs et repères, augmente ses marges, ralentit ou s’arrête, puis tente une relocalisation avant toute reprise dépendante de cette pose.
Qualifier l’incertitude
Covariance, innovation, âge des mesures et accord entre sources indiquent si le défaut vient du mouvement, du capteur ou de la carte.
Limiter les conséquences
Vitesse, outil et zone d’action sont réduits selon le risque. Le robot conserve la dernière pose cohérente et évite les commandes irréversibles.
Recaler avant d’agir
Repères, scan ou procédure opérateur fournissent une nouvelle hypothèse. Après confirmation et essai lent, la mission reprend ; sinon le robot reste en état sûr.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST