Réponse rapide
L’erreur d’une estimation de pose se mesure contre une référence indépendante, en séparant erreurs de translation et rotation, biais, dérive, sauts, latence et disponibilité sur des scénarios représentatifs.
Choisir un étalon
Un système de mesure ou des repères connus fournissent la pose de référence avec une précision supérieure. Horodatages, repères et calibration sont vérifiés.
Décomposer l’écart
Erreur absolue et relative, percentiles, dérive par distance, fréquence de perte et temps de récupération décrivent les performances. La moyenne seule masque les échecs.
Tester les conditions
Occlusion, vibration, faible lumière, déplacement rapide, perte de capteur et redémarrage sont inclus. Les seuils sont liés à la marge de la mission.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST