Réponse rapide
L’estimation de pose calcule position et orientation d’un robot ou d’un objet dans un repère, avec une incertitude, à partir de capteurs, d’un modèle et de correspondances avec l’environnement.
Décrire la pose
Translation et rotation sont exprimées dans un repère et à un instant précis. Convention, unités et covariance accompagnent la valeur.
Associer les observations
Odométrie, inertiel, caméra, lidar ou balises apportent mouvement et repères. Le système compare leurs prédictions et rejette les mesures incohérentes.
Relier aux actions
Navigation, manipulation et sécurité utilisent pose et confiance. Une pose trop ancienne ou incertaine limite les commandes dépendantes de la géométrie.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST