Comment filtrer un signal capteur sans dégrader une boucle robotique ?
Réponse rapide
Pour filtrer un signal sans dégrader la boucle, on choisit une bande passante qui réduit le bruit tout en conservant dynamique utile, puis on mesure retard, phase, saturation et réponse aux changements rapides.
Relier filtre et tâche
Fréquence de mouvement, échantillonnage, bruit et délai admissible déterminent coupure et ordre. Une commande de sécurité et une estimation lente peuvent nécessiter des filtres différents.
Mesurer la dynamique
Retard de groupe, phase, dépassement et atténuation sont évalués sur la chaîne réelle. Filtre trop agressif peut stabiliser le bruit mais faire réagir le robot après l’événement.
Tester les transitions
Échelon, vibration, saturation, perte de donnée et changement rapide sont rejoués. Les paramètres et leur impact sur stabilité, erreur et effort sont documentés.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST