Comment choisir un conditionnement de signal pour un capteur de force robotique ?
Réponse rapide
Pour un capteur de force, on compare plage, résolution, bruit, bande passante, isolation, dérive thermique et surcharge aux forces et fréquences de la tâche. L’architecture doit protéger la mesure sans retarder la réaction attendue.
Décrire l’effort utile
Force continue, pointe, direction, fréquence, contact, chocs et durée déterminent plage et dynamique. Charge parasite et masse de l’outil sont incluses dans le budget.
Choisir le conditionnement
Excitation, gain, filtrage, conversion, isolation et protection sont dimensionnés avec résolution et bruit. Dérive thermique et saturation sont mesurées dans les conditions du robot.
Prévoir la surcharge
Butée, limite logicielle, coupure et diagnostic protègent capteur et personne. Une surcharge ou valeur incohérente ne doit pas devenir une commande d’effort nominale.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST