Réponse rapide
Un chemin décrit où passer sans préciser la vitesse ; une trajectoire ajoute temps, vitesse, accélération, dynamique et contraintes pour produire un mouvement exécutable.
Distinguer
Le chemin est une géométrie dans l’espace de configuration, tandis que la trajectoire associe états temporels et limites de mouvement. Les deux doivent respecter obstacles et outils.
Construire
Planifiez d’abord une route dégagée puis paramétrez durée, vitesse, accélération, couple et jerk selon charge et contrôleur. Vérifiez continuité et marge.
Contrôler
Mesurez erreur et effort pendant l’exécution et ralentissez ou repliez sur divergence. Une trajectoire nominale ne remplace pas la surveillance locale.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST