Réponse rapide
Vérifier une trajectoire avec une collision simulée demande de tester toutes les poses intermédiaires avec volumes, vitesses et marges prévus, puis de rejeter ou modifier les segments dont le dégagement devient insuffisant. Pas temporel, résolution et dynamique doivent couvrir le mouvement réel.
Examiner les intermédiaires
Rotation, accélération et flexion peuvent rapprocher deux volumes entre départ et arrivée. Échantillonnage ou balayage continu est choisi selon vitesse et taille minimale des obstacles.
Relier résolution et risque
Pas temporel, fréquence de vérification, vitesse et incertitude déterminent la probabilité de manquer un contact. Les pires cas sont mesurés, pas seulement une trajectoire moyenne.
Ajouter une marge physique
Calibration, jeu, flexion, latence et arrêt résiduel imposent un dégagement au-delà du contact géométrique idéal. Une marge n’est valide que dans la configuration testée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST