Réponse rapide
Valider une détection de collision simulée demande de comparer prédictions, distances et contacts mesurés avec plusieurs outils, charges, poses, obstacles, résolutions et vitesses, puis de vérifier le repli lorsqu’un modèle ou un capteur devient incohérent.
Couvrir les géométries fragiles
Bras replié et étendu, outil changé, câble, pièce, obstacle mobile et configurations proches des limites sont rejoués avec les versions de modèles réellement utilisées.
Tester les défauts
Modèle absent, pose incohérente, capteur perdu, collision prédite ou données périmées doivent empêcher le mouvement ou imposer un essai réduit et surveillé.
Comparer les marges
Faux négatifs, faux positifs, distance minimale, latence et charge calcul sont confrontés aux exigences. Nouvelle géométrie, charge ou résolution ouvre une vérification complémentaire.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST