Réponse rapide
Une collision simulée est un contact calculé entre volumes du robot, de l’outil, d’une pièce ou de l’environnement afin de vérifier une trajectoire avant le mouvement réel. Sa valeur dépend de la fidélité des géométries, repères, poses, vitesses et marges représentés.
Représenter les volumes utiles
Modèles géométriques, outils, câbles, repères et incertitudes décrivent les corps susceptibles de se rencontrer. Le niveau de détail est choisi selon le risque et la vitesse.
Détecter intersection et dégagement
Le simulateur vérifie poses intermédiaires, distance minimale et pénétration selon sa résolution. Résultat, version de géométrie et hypothèses restent traçables.
Prévenir une trajectoire
Planificateur modifie posture, chemin ou vitesse avant d’envoyer la commande. Une simulation favorable ne supprime pas le contrôle réel.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST