Réponse rapide
La localisation estime la pose du robot dans une carte ; la cartographie estime la représentation de l’environnement. Les deux sont souvent couplées dans une boucle SLAM, où erreur de l’une influence l’autre.
Séparer les inconnues
Position, orientation et vitesse sont recherchées pour la localisation. Forme, repères, occupation ou structure sont construits pour la carte, avec des références communes.
Comprendre le SLAM
Le robot utilise ses mesures pour avancer dans la carte et la carte pour corriger sa pose. Une mauvaise correspondance peut donc déplacer simultanément trajectoire et environnement.
Surveiller la confiance
Résidus, fermeture de boucle, couverture et repères indépendants indiquent si estimation reste cohérente. Divergence déclenche nouvelle observation, réduction de vitesse ou reprise depuis une zone connue.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST