Réponse rapide
Dans une carte d’occupation, l’inconnu reste distinct du libre et de l’occupé. Selon la mission, le planificateur peut l’interdire, lui attribuer un coût ou demander une observation active, mais il ne doit pas le convertir silencieusement en espace sûr.
Conserver ce qui n’a pas été vu
Absence de rayon, occlusion, portée insuffisante et mesure invalide ne prouvent pas la liberté. La cellule conserve état, âge et raison de l’incertitude.
Choisir une politique explicite
Exploration, navigation et inspection n’ont pas le même coût pour une zone inconnue. Les règles indiquent quand ralentir, contourner, observer ou s’arrêter.
Observer avant un passage étroit
Le robot peut tourner, déplacer son point de vue ou demander une confirmation afin de réduire l’incertitude avant d’engager son gabarit dans la zone.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST