Réponse rapide
Mettre à jour une carte d’occupation avec un lidar consiste à transformer chaque retour dans le repère de la carte, marquer les cellules traversées par le rayon comme libres et la cellule d’impact comme occupée, puis pondérer ces mises à jour par pose, synchronisation et incertitude.
Projeter le scan correctement
Calibration extrinsèque, pose, horodatage et modèle du lidar alignent chaque point. Un décalage peut dessiner de faux obstacles ou effacer un espace réellement libre.
Tracer chaque rayon
Un parcours de grille sélectionne les cellules avant le retour. Les observations répétées augmentent ou diminuent la confiance sans supprimer une incertitude justifiée.
Respecter les occultations
Un rayon renseigne ce qu’il traverse et l’impact, pas la zone cachée derrière l’obstacle. Cette zone reste inconnue jusqu’à une nouvelle vue compatible.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST