Réponse rapide
La résolution d’une carte d’occupation se choisit en comparant la taille des obstacles et passages à détecter, la précision de localisation, la mémoire, le temps de mise à jour et la marge de navigation. Une grille fine n’est utile que si capteur et pose peuvent la justifier.
Relier cellule et risque
Une cellule trop grande masque petits obstacles et passages ; une cellule trop fine amplifie bruit, mémoire et coût de calcul. Le compromis est mesuré sur les dimensions de la mission.
Associer global et local
La carte globale peut rester grossière tandis qu’une carte locale, centrée sur le robot, est plus détaillée et plus fraîche. Résolutions, fenêtres et marges sont documentées séparément.
Vérifier les trajectoires
Couloirs, passages étroits, obstacles bas et zones encombrées sont testés avec plusieurs poses. L’équipe observe omissions, faux obstacles et délais de planification.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST