Comment structurer une boucle temps réel en C++ pour un robot ?

Tenir le rendez-vous temporel

Allocation, I/O, mutex longs et calcul variable sont isolés ou bornés. Horodatages et durée d’itération détectent les dépassements.

Réguler un moteur à 1 kHz

La boucle utilise les dernières mesures valides, calcule dans son budget puis applique une consigne limitée ; un dépassement déclenche un mode sûr.

Une moyenne de 1 kHz peut cacher un retard

Jitter, priorité de thread et ordonnanceur influencent la stabilité. Pire cas, watchdog et reprise sont testés sur le matériel cible.

Sources et références

1. [1] Human-robot interaction — NIST

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