Comment calibrer une simulation robotique avec des mesures réelles ?

Ajuster ce qui influence le résultat

On choisit des paramètres identifiables, sépare les données de réglage et de validation, puis mesure l’écart restant sur d’autres trajectoires.

Reproduire un virage

Les logs de roues et d’IMU révèlent une friction différente ; le modèle est corrigé puis testé sur une pente non utilisée pour l’ajustement.

Un modèle peut être bon au mauvais endroit

Trop régler sur un seul parcours cache les erreurs ailleurs. Incertitude, scénarios indépendants et validation réelle sont nécessaires.

Sources et références

1. [1] Human-robot interaction — NIST

Questions liées

• Qu’est-ce qu’une boucle simulation-réalité pour un robot ?
• Pourquoi introduire de la variabilité dans une simulation robotique ?
• Comment valider un transfert de politique de simulation vers un robot réel ?
• Pourquoi conserver des essais réels dans une boucle simulation-réalité ?

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