Comment une base mobile estime-t-elle son déplacement ?
Mise à jour28 août 2026
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Réponse rapide
Une base mobile estime son déplacement en combinant odométrie des roues, centrale inertielle, lidar, caméra ou balises afin de corriger les erreurs qui s’accumulent.
Mesurer le chemin parcouru
Les roues donnent vitesse et rotation, mais glissent ; d’autres capteurs comparent observations et carte pour recaler la position.Suivre un couloir
Après un virage sur sol lisse, l’odométrie propose une pose et le lidar la corrige en retrouvant les murs.Une seule source finit par dériver
Patinage, sol uniforme et obstacle déplacé trompent l’estimation. Incertitude et perte de localisation doivent provoquer ralentissement ou arrêt.
Sources et références
- [1] Human-robot interaction — NIST