Réponse rapide
Après une action, la cohérence du plan se vérifie en comparant effets attendus et observations, en réévaluant préconditions, ressources, objectifs et dépendances avant de poursuivre.
Observer le résultat
Pose, état de l’objet, outil, énergie et zone sont mesurés avec des capteurs appropriés. Une commande envoyée n’est pas considérée comme un effet obtenu.
Réviser les hypothèses
Les faits confirmés remplacent les estimations et les faits contredits invalident les étapes dépendantes. Le plan est recalculé depuis l’état réel.
Choisir la suite
Le robot poursuit, corrige, demande de l’aide ou s’arrête selon la confiance et le risque. Cette décision est enregistrée pour permettre un diagnostic.
Sources et références
- [1] ROS 2 action and lifecycle concepts — Open Robotics