Réponse rapide
Un masque de segmentation devient une zone interdite après projection dans le repère robot, gonflement par incertitude et vérification de fraîcheur, de visibilité et de distance d’arrêt.
Avertissement de sécurité
Un masque ancien ou décalé peut interdire la mauvaise zone ou laisser passer un obstacle. Gonflez par incertitude et arrêtez si la segmentation expire.
Projeter
Alignez caméra, profondeur, pose et carte et transformez le masque en volume ou frontière avec calibration, latence et erreur explicites.
Borner
Ajoutez taille robot, mouvement, occlusion et marge et distinguez zone observée interdite de zone inconnue à traiter prudemment.
Surveiller
Actualisez le masque pendant le déplacement et déclenchez ralentissement ou arrêt si la segmentation dérive ou expire.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST