Réponse rapide
Pour séparer des objets qui se touchent, on combine profondeur, contours, concavités, mouvement, instances apprises et contraintes de taille sans fusionner une zone ambiguë par défaut.
Avertissement de sécurité
Fusionner deux objets peut fausser prise et charge. Conservez l’ambiguïté, vérifiez les contacts et ne saisissez qu’après séparation démontrée.
Analyser
Recherchez plans de contact, normales, arêtes, textures et écarts de profondeur et comparez avec le nombre d’objets attendu. Les limites masquées restent incertaines.
Séparer
Utilisez régions, marqueurs, mouvement relatif ou modèle d’instances et vérifiez la cohérence des masques. Gardez une hypothèse groupée si la séparation n’est pas démontrée.
Valider
Testez empilements, objets similaires, lumière variable et contacts réels et mesurez identité et contour. Une prise exige confirmation de la géométrie et de la charge.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST