Réponse rapide
Sécuriser l’approche finale impose corridor de vitesse et position, alignement, distance minimale, détection d’obstacle, communication, conditions d’abort et confirmation avant contact.
L’approche finale laisse peu de marge
Vitesse, attitude, distance, contact et alignement doivent rester dans le corridor. Une mesure perdue impose attente, recul ou abort.
Réduire progressivement
Limitez vitesse relative, taux d’attitude, énergie et mouvements latéraux et franchissez des portes de décision explicites.
Surveiller le contact
Capteurs, balises, force ou mécanisme de capture confirment orientation, verrouillage et charge avant transfert d’effort.
Conserver un retrait
Une cible mal alignée, capteur perdu ou marge faible déclenche recul, attente ou séparation contrôlée plutôt qu’une poussée supplémentaire.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST