Réponse rapide
Le robot ne reconnaît pas un rang à partir d’un seul trait dans une image. Il confronte l’espacement attendu de la parcelle à des observations de caméra, de lidar, d’odométrie et de repères locaux, puis vérifie que la ligne reste cohérente pendant son déplacement. Quand la lumière, la croissance ou le sol brouillent cette correspondance, il réduit la vitesse et garde une incertitude explicite.
Associer le plan de la parcelle à ce qui est visible
La carte fournit une orientation et un espacement de départ, mais la perception cherche la position réelle des tiges, des bordures et des obstacles. Plusieurs rangs sont comparés pour éviter de suivre une trace isolée, et un repère local peut prendre le relais lorsque le GNSS devient moins fiable. La date, la hauteur et la calibration des capteurs font partie de l’observation.
Changer de stratégie avec le stade de culture
Un sol nu, des plants jeunes et un feuillage fermé ne produisent pas les mêmes indices. Le robot adapte exposition, vitesse et modèle de perception, puis contrôle largeur de passage et présence d’usagers avant d’engager l’outil. Une carte de semis ne suffit pas à décrire une rangée après croissance ou intervention mécanique.
Ne pas convertir une ambiguïté en trajectoire agressive
Herbe couchée, reflet, boue ou rang interrompu peuvent faire croire que la culture se trouve ailleurs. Le système marque le désaccord, observe davantage ou s’arrête dans une zone prévue pour cela. Il ne corrige pas une perte de repère en élargissant rapidement l’écart au risque de toucher un plant ou de franchir une bordure.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST