Réponse rapide
Un capteur simulé doit représenter emplacement, repère, champ de vue, fréquence, délai, bruit, saturation et défauts plausibles. Le niveau de détail dépend de la décision ou de l’algorithme étudié.
Placer le capteur
Position, orientation, occlusion, résolution et portée sont reliées à la mécanique du robot. Une erreur de repère peut fausser perception et commande même avec un bruit réaliste.
Reproduire le temps
Acquisition, exposition, transport, fréquence et latence sont simulés avec leur variabilité. Bruit, quantification, saturation et valeurs manquantes complètent la mesure idéale.
Tester les limites
Perte, valeur figée, dérive, obstruction et incohérence sont injectées selon des cas plausibles. Le modèle indique ce qu’il simplifie et ce que le test peut conclure.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST