Réponse rapide
Les capteurs fournissent des mesures partielles et bruitées. Une représentation rassemble carte, objets, surfaces, zones libres et contraintes afin de relier observation et action tout en conservant incertitude et date.
Organiser les observations
Mesures, repères, objets et zones sont convertis dans une forme adaptée à la planification. Source, âge et confiance accompagnent chaque élément important.
Faire évoluer la scène
La carte et les objets se mettent à jour lorsque le robot bouge ou qu’une nouvelle mesure contredit l’ancienne. Inconnu n’est pas confondu avec libre.
Relier perception et commande
Planificateur et contrôleur utilisent la représentation avec ses marges. Une information trop ancienne ou incertaine déclenche observation, ralentissement ou repli.