Réponse rapide
La régularisation peut améliorer la stabilité d’une commande en réduisant gains, variation ou sensibilité au bruit, mais elle ne remplace pas l’analyse dynamique, les limites et les essais.
Une commande lissée peut rester instable
Retard, saturation et dynamique changent la boucle. Testez perturbations et imposez limites et arrêt indépendants du terme régularisant.
Relier modèle et boucle
Pénaliser effort, variation ou erreur peut éviter oscillation, saturation et commandes brusques selon la dynamique observée.
Mesurer le risque
Testez retard, perturbation, charge, friction, saturation, contact et changement de mode et vérifiez stabilité et temps de réponse.
Garder un garde-fou
Bornes de force, vitesse, énergie et arrêt restent imposées indépendamment du terme de régularisation.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST