Réponse rapide
Une perte de communication se détecte par timeout, compteur de séquence, absence d’acquittement, erreurs physiques et incohérence des données. Le robot distingue panne de lien, nœud muet et message périmé.
Observer le flux
Périodicité, compteurs, CRC, niveau d’erreurs et état du transceiver sont suivis par nœud. Un silence prolongé ou des trames réordonnées déclenchent une alerte.
Croiser les diagnostics
Alimentation, câblage, charge du bus et autres nœuds sont comparés. Le superviseur évite de conclure à une panne de capteur sur la seule absence d’un paquet.
Protéger la commande
Selon la fonction, le robot maintient une valeur sûre, limite vitesse, désactive l’outil ou s’arrête. La reprise exige retour de trames valides et resynchronisation.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST