Réponse rapide
La navigation réactive met à jour perception, pose et commande à courte échéance pour adapter immédiatement le déplacement à obstacles, personnes, sol et incertitude locale.
Point de vigilance
La réactivité ne compense pas une zone hors champ ou une pose fausse. Gardez marge, gabarit, freinage et repli indépendants.
Observer le voisinage
Fusionnez distances, vision, vitesse, gabarit, marge et âge des mesures et distinguez espace libre, inconnu et obstacle mobile.
Choisir une action
Comparez ralentissement, contournement, attente, retour et arrêt selon trajectoire, priorité, énergie et distance de freinage.
Relier au système
La réaction locale respecte objectifs, zones interdites, limites de commande et possibilité de reprendre ou d’abandonner la route.
Sources et références
- [1] Nav2 navigation concepts — Open Robotics