Réponse rapide
On réduit les oscillations réactives en stabilisant repères et filtrage, en ajoutant hystérésis, en limitant la variation de commande et en testant fréquence, latence et obstacles alternés.
Diagnostiquer
Enregistrez capteurs, cible, commande, délai et choix de branche à chaque cycle. Distinguez bruit, repère instable, seuil trop serré, retard et conflit entre objectifs.
Amortir
Filtrez sans masquer un obstacle, ajoutez hystérésis et marge, puis imposez accélération et rotation maximales. Une mémoire courte évite de changer d’avis à chaque mesure.
Valider
Rejouez couloirs, obstacles en alternance, virages et pertes de mesure avec différentes vitesses. Vérifiez que l’amortissement ne retarde pas freinage ou dégagement.
Sources et références
- [1] Behavior Tree XML Nodes — Nav2 documentation