Réponse rapide
La vitesse influence l’évitement réactif car elle augmente distance d’arrêt, fréquence de mise à jour nécessaire, énergie de contact et erreur accumulée pendant la perception et la commande.
Point de vigilance
La vitesse réduit le temps de réaction et augmente l’énergie. Adaptez-la aux latence, visibilité, distance d’arrêt et densité réelles.
Relier vitesse et marge
Plus le robot va vite, plus il doit voir loin, traiter vite et disposer d’espace et de freinage pour s’arrêter.
Adapter en continu
Réduisez vitesse avec distance, latence, bruit, densité, pente ou incertitude et réaccélérez seulement après confirmation.
Tester les seuils
Mesurez arrêt, dépassement, obstacle mobile, retard et perte de capteur sur plusieurs vitesses et charges.
Sources et références
- [1] Nav2 velocity smoother — Open Robotics