Réponse rapide
La navigation réactive est une couche locale d’une architecture autonome : elle protège le mouvement immédiat tandis que planification, localisation et mission gèrent horizons plus longs.
Point de vigilance
Une couche réactive peut éviter l’obstacle mais perdre destination ou énergie. Faites remonter blocage, incertitude et échec aux niveaux supérieurs.
Répartir les rôles
Le global choisit objectif et corridor, le local adapte trajectoire aux observations et le contrôleur respecte dynamique et limites.
Faire remonter l’échec
Blocage, conflit, perte de pose ou énergie basse invalide route ou objectif et déclenche replanification, attente ou arrêt.
Éviter l’illusion d’autonomie
Une réaction locale ne garantit pas destination, mission, légalité ou absence d’obstacle hors champ.
Sources et références
- [1] Nav2 navigation concepts — Open Robotics