Réponse rapide
Un robot transforme un objectif en mouvement en estimant sa situation, en planifiant une action réalisable, en la convertissant en consignes et en vérifiant le résultat par ses capteurs.
Une commande envoyée ne prouve pas le mouvement
Vérifiez position, effort, obstacle et résultat après chaque action critique ; le contrôleur peut être saturé ou la mécanique bloquée.
Traduire l’objectif
Cible, tâche et contraintes deviennent une trajectoire, une pose, une force ou un événement mesurable par le système.
Commander la mécanique
Planificateur et contrôleur tiennent compte des articulations, vitesses, efforts, obstacles, énergie et marges avant d’envoyer les consignes.
Fermer la boucle
Mesure de position, force ou environnement compare effet réel et objectif et déclenche correction, replanification ou arrêt.