Réponse rapide
Les modes d’une cellule décrivent qui commande, à quelle vitesse, avec quelles protections et dans quel but. Production, réglage, apprentissage, maintenance, arrêt et reprise ont des transitions et conditions explicites.
Décrire chaque état
Autorité, vitesse, énergie, outil, protections, données et messages sont associés au mode. Un bouton ne suffit pas à définir le comportement réel.
Contrôler les passages
Entrée, sortie, préconditions, autorisation et défaut sont vérifiés entre modes. Réarmement et reprise indiquent ce qui doit être inspecté avant mouvement.
Rendre le mode visible
Opérateur, automate et robot partagent un état cohérent. Une commande incompatible est refusée et le motif est indiqué.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST