Réponse rapide
Une interface de communication évolue par version, compatibilité explicite, migration, valeurs de défaut sûres, tests de régression et conservation des producteurs et consommateurs effectivement déployés.
Versionner la sémantique
Champs, unités, repères, fréquence, erreurs et valeurs spéciales sont identifiés. Ajouter une propriété ne doit pas changer silencieusement le sens d’une ancienne.
Gérer les deux versions
Adaptateur, compatibilité temporaire et conversion sont testés sur données réelles. Les messages incompatibles sont refusés plutôt qu’interprétés au hasard.
Tracer le parc
Robot, nœud, version, configuration et résultat sont enregistrés. Une mise à jour progressive conserve rollback et diagnostic des incompatibilités.
Sources et références
- [1] Nodes — ROS 2 documentation