Réponse rapide
Une référence d’état décrit mesures et conditions d’un robot sain : position, effort, courant, vibration, température, jeu, latence et qualité, par mode, charge et outil.
Établir
Mesurez après calibration et inspection, sur plusieurs cycles, directions, charges et températures. Séparez transitoire, régime et incertitude instrumentale.
Versionner
Associez référence au robot, outil, logiciel, capteur, date, configuration et environnement. Un changement de pièce ou procédé crée une nouvelle référence identifiée.
Comparer
Suivez biais, dispersion, dérive et événements hors enveloppe avec seuils et durée. Une variation normale de mode ne devient pas automatiquement panne.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST