Réponse rapide
Pour distinguer défaut capteur et défaut mécanique, on compare mesures redondantes, commandes et réponse physique, en tenant compte du câblage, de la calibration et des contraintes de mouvement.
Point de vigilance
Une valeur plausible peut masquer un défaut de capteur ou de transmission. Comparez mesure et réponse physique avant de déplacer le robot.
Vérifier la mesure
Recherchez valeur figée, bruit, saturation, dérive, délai et incohérence avec capteurs voisins ou modèle. Un défaut de liaison peut imiter les deux causes.
Observer la réponse
Dans un état sécurisé, comparez courant, couple, position et déplacement attendu. Une commande correcte sans mouvement oriente vers transmission ou obstacle.
Conclure avec prudence
Reproduisez le symptôme, séparez variables et conservez les essais. Si la preuve reste insuffisante, immobilisez et demandez une inspection physique.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST