Réponse rapide
Un actionneur qui perd progressivement sa précision se diagnostique par erreur de pose, jeu, courant, température, vibration, charge, calibration et dérive temporelle.
Surveiller
Comparez trajectoires et points de référence par posture, vitesse, charge et température et suivez biais et dispersion.
Isoler
Inspectez mécanique, réducteur, encodeur, câble, alimentation, commande et fixation et séparez capteur, usure et modèle.
Agir
Réduisez domaine, planifiez maintenance ou recalibration et revalidez sur cycles indépendants avant reprise nominale.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST