Réponse rapide
Détecter une anomalie dans les mesures d’un robot demande de vérifier plage, continuité, horodatage, unités, cohérence temporelle et accord avec d’autres capteurs, puis de comparer au modèle attendu. Valeur figée, saut, retard ou perte de synchronisation sont des indices à qualifier.
Contrôler les propriétés
Validité, fréquence, âge, unité, dérivée et limites sont inspectés à chaque échantillon. Un filtre ne doit pas masquer une valeur qui reste bloquée.
Croiser les sources
Redondance, modèle d’état ou relation physique aide à distinguer panne de capteur et changement réel. Provenance, incertitude et conflit sont transmis au décideur.
Déclencher un repli
Si mesure compromet la commande, confiance est réduite et vitesse, effort ou énergie limités. Arrêt ou observation sont prévus selon criticité.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST