Réponse rapide
Lorsqu’une tâche échoue, le robot identifie l’étape et la cause probable, sécurise son état, puis choisit réparation, nouvelle tentative, alternative ou arrêt selon les conséquences et les informations disponibles.
Qualifier l’échec
Timeout, collision évitée, objet absent et capteur incohérent ne demandent pas le même traitement. Les journaux associent erreur, état physique et conditions de la tentative.
Choisir une reprise bornée
Une nouvelle tentative modifie un paramètre ou vérifie une condition avant de recommencer. Le nombre d’essais et l’énergie dépensée sont limités pour éviter une boucle.
Préserver l’état sûr
Si la cause reste inconnue ou le risque augmente, le robot s’immobilise et signale la situation. Les ressources ne sont libérées qu’après confirmation de leur état.
Sources et références
- [1] Nav2 recovery behaviors — Open Robotics