Réponse rapide
Un arrêt d’urgence doit produire sur chaque actionneur un effet déterminé par la charge et le risque : retirer énergie, freiner, maintenir, déposer ou désactiver un outil, sans créer de chute ou de mouvement secondaire. Moteurs, vérins, freins, pinces, batteries et énergie stockée sont analysés ensemble. La commande d’arrêt reste prioritaire sur le plan et la supervision.
Associer actionneur et conséquence
Matrice précise coupure, frein, maintien, décharge, vitesse résiduelle et délai pour chaque axe et outil. Les chemins de puissance et de commande sont surveillés séparément. Une charge suspendue ou un ressort possède une protection adaptée.
Tester simultanéité et défauts
On déclenche l’arrêt pendant effort, translation, rotation, serrage, levage et recharge, avec actionneur absent ou contact collé. Mesures couvrent mouvement, température, effort, énergie et signalisation. Le personnel peut atteindre la zone sans créer un second risque.
Ne pas couper toutes les énergies sans analyser la gravité
Une coupure brutale peut laisser tomber une charge ou libérer un outil. L’arrêt sûr n’est pas identique pour chaque axe. Les hypothèses et limites sont visibles dans la procédure.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST