Réponse rapide
Pour maintenir sa position, un aéronef autonome estime position, vitesse et attitude avec plusieurs capteurs, compare ces valeurs à une consigne et ajuste poussée et orientation. Il surveille qualité, dérive, vent et saturation des moteurs. Si l’estimation devient incertaine ou la marge insuffisante, il réduit l’enveloppe, demande de l’aide ou se pose.
Fusionner mesures et dynamique
Inertiel, GNSS, vision, baromètre et magnétomètre possèdent erreurs et fréquences différentes. L’estimateur indique covariance, âge et source dominante. Le contrôleur tient compte de masse, vent, poussée disponible et limites de taux.
Tester maintien et perte de référence
Stationnaire, déplacement lent, rafales, masquage GNSS, faible lumière et perte d’un moteur sont exercés. On mesure erreur de position, oscillation, énergie et temps de récupération. Une position apparente mais incohérente ne commande pas une correction agressive.
Ne pas considérer un point GPS comme une vérité instantanée
Réflexion, retard et erreur de carte peuvent déplacer la référence. Qualité et cohérence sont vérifiées avant usage. Lorsque la localisation est douteuse, la vitesse et la zone d’évolution sont réduites.
Sources et références
- [1] FAA preflight and UAS safety — FAA