Réponse rapide
Actualiser une carte sémantique dynamique demande d’horodater les observations, suivre les instances mobiles et retirer ou rétrograder les étiquettes qui ne sont plus confirmées. Structures stables et objets mobiles ont des durées de validité différentes, liées à la vitesse et à la tâche.
Suivre une instance
Identifiant, pose, vitesse et incertitude distinguent un objet déplacé d’une nouvelle détection. La prédiction est limitée par l’âge et la qualité du suivi.
Séparer stable et mobile
Mur, porte, chariot et personne ne vieillissent pas au même rythme. Une carte ancienne peut rester utile pour la structure mais dangereuse pour un objet temporaire.
Planifier avec fraîcheur
Avant chaque action, le robot vérifie que la zone pertinente a été observée assez récemment. Une information trop vieille déclenche observation, ralentissement ou détour.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST