Réponse rapide
Valider une carte sémantique avant mission exige de mesurer classes, instances, positions, confiance, fraîcheur, latence et comportement sur scènes connues, inconnues, occultées et dynamiques. Les décisions prévues sont testées avec erreurs, perte de capteur et nouvelles catégories.
Rejouer les scènes utiles
Objets, zones et relations sont observés depuis plusieurs poses puis comparés à une référence annotée. Les variations d’éclairage, distance et occlusion font partie du protocole.
Tester les erreurs de carte
Fausse classe, objet absent, déplacement, perte de caméra et conflit de repères doivent conduire à une observation, une limitation ou un arrêt défini.
Comparer les marges de décision
Précision, rappel, erreur de position, fraîcheur, latence et seuils d’action sont confrontés aux exigences de la tâche. Une nouvelle caméra ou classe ouvre une validation complémentaire.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST