Réponse rapide
La boucle perception–décision–action transforme des mesures en mouvement puis réutilise le résultat pour corriger la commande. Les capteurs observent, l’estimateur construit un état, la décision choisit une action et les actionneurs l’exécutent ; chaque étape transporte âge, incertitude et limites. Une voie de supervision et un repli sont prévus lorsque l’état devient incohérent.
Relier les interfaces
La perception fournit données et qualité, l’estimation les met dans un repère commun, la décision sélectionne plan ou commande, puis l’actionneur produit force ou mouvement. Chaque message porte unités, horodatage, fréquence et validité. Une mesure ancienne ne peut piloter comme si elle était instantanée.
Adapter les fréquences à la tâche
Une boucle de stabilisation tourne rapidement, tandis qu’une planification de mission peut être plus lente et supervisée. Les fonctions de sécurité restent indépendantes des modules expérimentaux. Les essais mesurent latence, erreur, énergie et réaction à une perte de capteur ou de communication.
Réagir à l’incohérence
Capteur contradictoire, actionneur saturé ou calcul trop lent peut dégrader toute la chaîne. Le robot marque l’état dégradé, limite vitesse ou s’arrête selon le risque. Ajouter un filtre ne corrige pas une erreur de repère, de câblage ou de synchronisation.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST