Réponse rapide
Il faut préférer une action réversible lorsque l’état est incertain, les conséquences sont coûteuses ou l’environnement peut changer avant que le robot ne puisse corriger.
L’irréversible exige une marge supérieure
Avant coupe, saisie ou déplacement sans retour, confirmez état, cible et conséquences ; une action réversible peut préserver la possibilité de corriger.
Comparer les conséquences
Ralentir, observer, revenir ou maintenir une distance laisse davantage de choix qu’une coupe, une saisie ou un déplacement irréversible.
Tenir compte du délai
Latence de capteur, communication et freinage déterminent si une action pourra encore être interrompue après son déclenchement.
Assumer l’exception
Si l’action réversible échoue, le robot doit signaler, limiter l’effort et demander une décision plutôt que multiplier les essais aveugles.