Réponse rapide
Avant d’exécuter un appel de service, le robot vérifie identité, autorisation, version, paramètres, état de la machine, ressources, zone et échéance. Il répond clairement accepté, refusé ou impossible, puis confirme le résultat réel plutôt que la seule réception. Les préconditions sont revérifiées si l’opération a un effet physique.
Filtrer requête et contexte
Types, unités, bornes, âge des données, mode, charge, outil et collision sont contrôlés. Les conversions et arrondis sont explicites. Un test à blanc ou une confirmation supplémentaire précède une action irréversible.
Accuser réception sans promettre l’effet
Le serveur attribue identifiant et délai, puis publie progression ou résultat observé. Si l’état change avant exécution, il revalide ou refuse. Les journaux distinguent requête, validation, commande et effet.
Ne pas répondre succès à la seule mise en file
Une requête acceptée peut échouer à cause d’un capteur, d’un obstacle ou d’une ressource. Le client attend le résultat défini et traite le timeout. Une répétition n’est faite que si l’opération est idempotente.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST