Réponse rapide
Annuler un appel de service sans ambiguïté exige une commande d’annulation identifiée, une règle de priorité et un résultat qui indique si l’action a été arrêtée, déjà terminée ou impossible à interrompre. Le serveur amène la machine dans un état sûr, libère ses ressources et confirme l’état physique. Une fermeture de connexion seule ne suffit pas.
Ordonner fin et annulation
Requête, annulation, arrêt contrôlé, résultat et expiration possèdent des séquences et délais définis. Contrôleur et outil connaissent la même priorité. Charges, verrous et sorties sont vérifiés avant de déclarer l’appel terminé.
Tester les courses et la reprise
Annulation avant démarrage, pendant effort, juste après fin, perte réseau et redémarrage sont joués. On mesure mouvement résiduel, statut retourné et ressources libérées. La reprise exige une nouvelle autorisation et un état connu.
Ne pas supprimer le client pour simuler l’annulation
Le serveur peut continuer à exécuter une requête après disparition du demandeur. Une annulation doit atteindre le chemin de commande et être confirmée. Les répétitions sont bornées et les opérations non interrompables signalées.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST