Réponse rapide
Un appel de service est une requête adressée à un composant robotique pour obtenir une opération ou une information, avec paramètres, identité, délai et résultat attendus. Il convient à une action courte et définie, contrairement à une tâche longue qui nécessite suivi ou annulation. Le service vérifie toujours état, droits et limites avant d’agir.
Définir contrat et résultat
Nom, paramètres, unités, préconditions, réponse, erreurs, délai et idempotence sont versionnés. Le serveur indique disponibilité et état sans exécuter une demande implicite. Les commandes sensibles utilisent une interface séparée.
Relier service et contrôleur
Le serveur valide la requête, la traduit en consigne bornée et surveille résultat et échéance. Mesures, statut et cause de terminaison sont associés à un identifiant. Une perte du client ne laisse pas une action sans surveillance.
Ne pas traiter tout message comme une commande autorisée
Format correct ne signifie ni identité valide ni état compatible. Le serveur rejette paramètres périmés, hors limite ou ambigus. Les fonctions critiques gardent un arrêt indépendant.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST