Réponse rapide
Dimensionner la puissance d’un actionneur électrique robotique part du couple et de la vitesse requis pendant accélération, maintien, freinage et perturbation, puis ajoute rendement, marge, cycle et refroidissement. L’alimentation, le variateur, les câbles et la batterie sont vérifiés ensemble. Une pointe brève ne doit pas être traitée comme une capacité continue.
Calculer couple, vitesse et énergie
Gravité, inertie, frottement, charge, rayon et accélération donnent le couple ; couple et vitesse donnent la puissance mécanique. Rendement, courant, tension, durée et cycles donnent la puissance électrique. Les chocs et arrêts sont calculés séparément.
Conserver une marge exploitable
Courbes thermiques et électriques sont comparées au profil réel, avec température ambiante et ventilation. Batterie, convertisseur et câbles supportent pointes et chute de tension. La marge couvre vieillissement, tolérances et variation de charge.
Ne pas additionner seulement les puissances nominales
Plusieurs axes démarrent parfois ensemble et la régénération peut perturber le bus. Temps de réponse, courant de pointe et freinage exigent une analyse dynamique. Un banc reproduit le pire cas avant intégration.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST